47:1 6V HP 25Dx67L - Металлический редукторный двигатель с энкодером 48 CPR

Описание

Двигатель имеет диаметр 25 мм и длину 67 мм, оснащен металлическим редуктором 46,85:1 с D-образным валом диаметром 4 мм и длиной около 10 мм. Рекомендуемое рабочее напряжение двигателя составляет 6 В, при этом напряжении он достигает скорости 200 об/мин и максимального крутящего момента 8,5 кг*см, потребляя ток от 0,55 А до 6,5 А. Кроме того, двигатель оснащен магнитным энкодером 48 CPR с пластиковой крышкой.

Характеристики

• Передаточное отношение: 46,85:1
• Напряжение питания: 6 В
• Скорость: 200 об/мин
• Максимальный крутящий момент: 8,5 кг*см
• Минимальный потребляемый ток: 0,55 А
• Максимальный потребляемый ток: 6,5 А
• Диаметр: 25мм
• Длина: 67 мм
• Вес: 101 г.

Напряжение питания

Двигатели Pololu 25D доступны в двух версиях с рекомендуемым напряжением 6 В и 12 В. Эти двигатели различаются по мощности и потребляемому току. Мощность двигателей 6 В и 12 В LP немного отличается, а ток, потребляемый двигателями 12 В LP, составляет менее половины тока, потребляемого двигателями 6 В LP. Мощность двигателей HP 12 V заметно больше, чем у двигателей HP 6 V, поэтому разница в потреблении тока не такая большая, как у двигателей LP. Возможно питание двигателей более низким или более высоким напряжением, но это приведет к снижению мощности или сокращению срока службы двигателей соответственно.

Размеры и вес

Все двигатели имеют одинаковые размеры. Длина шестерен различается в зависимости от передаточного числа, как показано на техническом чертеже ниже. Металлический корпус редуктора имеет два резьбовых отверстия для винтов М3. Мотор-редукторы весят от 60 г до 110 г в зависимости от размера шестерни.

Габариты двигателей 25D в исполнении с энкодерами (единицы измерения в мм).
Размеры двигателей 25D в исполнении без энкодера (единицы измерения в мм).

Магнитный энкодер

Все мотор-редукторы Pololu 25D доступны в версиях с магнитным энкодером и без него. Энкодер установлен на дополнительном валу, расположенном на противоположной стороне основного вала. Вал, на котором установлен энкодер, идет непосредственно от двигателя (без передаточного числа), что позволяет установить энкодер, работающий гораздо точнее, чем если бы он был установлен на валу за коробкой передач. Использование энкодера позволяет определить скорость и положение вала двигателя и использовать эти значения в контуре обратной связи ПИД-регулятора.

Одновальный двигатель	Двухсторонний вал двигателя с установленным энкодером	Двухсторонний вал двигателя с установленным энкодером и снятой пластиковой крышкой

Использование магнитного энкодера

Двухканальный магнитный энкодер на основе эффекта Холла используется для определения вращения магнитного диска, установленного на дополнительном валу двигателя. Используемый кодер позволяет получить максимальное разрешение 48 CPR при подсчете сигнала с обоих каналов кодера и с учетом нарастающих и спадающих фронтов сигнала. Чтобы рассчитать, сколько импульсов приходится на один оборот вала главного двигателя, умножьте его передаточное отношение на 48. Двигатели с энкодером поставляются с шестижильным кабелем для питания двигателя и энкодеров, а также для передачи сигнала обратной связи от энкодера. Функции отдельных кабелей описаны в таблице ниже. Датчики энкодера могут питаться напряжением от 3,5 В до 20 В и потреблять максимальный ток 10 мА.

Цвет провода Функция Красный Источник питания двигателя Черный Источник питания двигателя Зеленый Земля энкодера Синий VCC кодера (3,5 - 20 В) Желтый Выход кодера A Белый Выход кодера B
	График сигнала обратной связи энкодера с обоих каналов

Колеса

В нашем предложении имеются колеса, подходящие для двигателей с диаметром вала 4 мм и формой буквы «D». Узкие колеса, колеса для бездорожья и колеса для скутеров доступны в различных диаметрах.

Черные диски Pololu 80x10 мм	Колеса Pololu белые 80x10мм	Колесо Pololu 80x10 мм черного цвета с установленным двигателем
Хромированные диски Wild Thumper	Диски Wild Thumper красные металлик	Колесо Wild Thumper с установленным двигателем
Выбор полиуретановых колес Pololu Scooter разного диаметра		Адаптеры для колес скутера

Ручки

Металлические кронштейны, подходящие для двигателей Pololu 25D, значительно облегчают их установку.

Кронштейны двигателя 25D	Двигатель 25D с установленным кронштейном и адаптером	Двигатель 25D, установленный на колесной платформе скутера

Контроллеры двигателя

Управление двигателями напрямую через порты микроконтроллера невозможно из-за высокого потребления тока. Эту проблему решают контроллеры двигателей. Благодаря контроллерам можно не только включать и выключать двигатели, но и управлять их скоростью и направлением вращения.

Наше предложение включает ряд контроллеров для одного или двух двигателей. Драйверы доступны в виде модулей и расширений для Arduino и Raspberry Pi.

Контроллер двигателя RoboClaw 2x7A (V5B) — двухканальный контроллер двигателя постоянного тока	Двойной драйвер двигателя постоянного тока Arduino Shield с VNH5019	Контроллер двигателя постоянного тока Jrk G2 21v3 с USB-соединением

Датчики тока

Датчики тока позволяют измерить, какой ток в данный момент потребляют двигатели, что позволяет определить нагрузку на двигатели. В нашем предложении имеются датчики с диапазонами измерений от ±5 до ±75.

Модуль датчика тока 0-20А с ACS712-20	ACHS-7124 – датчик тока ±40А	Модуль датчика тока ±15,5 А с ACS711EX

Типы и параметры двигателей 25D Pololu:

В нашем предложении представлены мотор-редукторы с передаточными отношениями от 4,4:1 до 499:1, с номинальным напряжением 6 В и 12 В. Все варианты мотор-редукторов доступны в версиях с магнитным энкодером и без энкодера. Кроме того, доступны двигатели с энкодерами без шестерен, соответствующие шестерням других двигателей 25D.