Отражающая сенсорная лента QTR-HD-05RC - 5-канальная - цифровая - Pololu 4105

Описание товара: Отражающая сенсорная лента QTR-HD-05RC - 5-канальная - цифровая - Pololu 4105

Эта полоска используется в таких роботах, как:следование по линиив качестве датчиков, обнаруживающих след в виде черной линии на белом фоне. Модуль состоит изпятьотражательные датчики, содержащиеИК передающий диоди приемник в виде фототранзистора. Выходной сигнал представляет собойцифровые сигналыДатчик, показания которого могут быть считаны любым микроконтроллером, включая Arduino.У QTR нет линзи характеризуетсяувеличение потребленияболее современный, чемQTRX

Обработка и чтение данных

Лента QTR-HD-05RC имеет цифровые выходы. Данные измерений считываются путем зарядки конденсатора (установки его в высокое состояние) и измерения времени его разряда.фототранзисторЭтот вариант имеет следующие преимущества:

• Преобразователь не требуетсяаналоговый-цифровой
• Это дает вам возможностьпараллельныйсчитывание значений с шести датчиков

Типичная последовательность считывания показаний датчика:

1. Включите ИК-светодиоды (по желанию)
2. Настройка контактов ввода/выводамикроконтроллерв качестве выходных данных и генерируя высокое состояние
3. Ожидание в несколько микросекунд — зарядка конденсатора 2,2 нФ.
4. Установка выводов ввода/вывода в качестве входов (состояние высокого импеданса)
5. Измеряет время разряда конденсатора, ожидая, пока линии ввода-вывода перейдут в низкое состояние.
6. Отключение ИК-светодиодов (опционально)

При высокой интенсивности отраженного сигнала измеренное время будет колебаться в пределах нескольких микросекунд. Небольшое количество отраженного света разрядит конденсатор за несколько миллисекунд. Точное время зависит от характеристик выводов микроконтроллера.

Оптимальное расстояние от земли для датчиков составляет 5 мм, а максимальное рабочее расстояние — 40 мм. Для иллюстрации ситуации мы приводим осциллограммы, демонстрирующие обнаружение черной линии на белом фоне на различных расстояниях от поверхности.

Цифровой сигнал (жёлтый) после обнаружения чёрной линии на белой подложке на близком расстоянии и тактовая частота микроконтроллера (синяя) — слева и далее справа.

Схема системы

Каждый фототранзистор имеет внешний подтягивающий конденсатор и вспомогательную схему, позволяющую считывать данные с датчиков путем измерения времени разряда.

Ток каждого передающего диода был установлен на уровне 30 мА, максимальное потребление тока всем модулем составляет приблизительно 93 мА.

Схема модуля QTR-HD-05RC.

Управление излучателем

В массивах используются отражательные датчики, которые поддерживают постоянный ток через свои инфракрасные излучатели, обеспечивая постоянную яркость излучателя независимо от напряжения питания. Излучателями можно управлять с помощью контактов CTRL на плате; детали управления зависят от размера и плотности массива:

• Модули с пятью или более датчиками высокой плотности (HD).У них два вывода управления излучателем:CTRL ODD и CTRL EVENПо умолчанию они соединены резистором 1 кОм, что позволяет включать все передатчики и управлять ими с помощью сигнала на любом выводе. Выводы CTRL ODD и CTRL EVEN можно использовать отдельно для независимого управления передатчиками с нечетными и четными номерами.
• Модули с тремя или более датчиками средней плотности (MD).У них также есть два контакта управления эмиттером, единственный контакт.CTRL ODDВ этой версии можно будет управлять.
• Модули с четырьмя или менее датчикамиу них один штырьCTRLкоторый управляет всеми излучателями.

Технические характеристики полосы

• Количество датчиков: 5
• Напряжение питания: от 2,9 В до 5,5 В
• Потребление тока: 93 мА
• Потребляемый ток одним светодиодом: 30 мА.
• Выходы: цифровые
• Оптимальное расстояние измерения: 5 мм
• Максимальное расстояние измерения: 40 мм
• Длина волны света: 940 нм
• Тип датчика: QTR
• Расстояние между датчиками: 4 мм
• Размеры: 21 x 20 x 3 мм
• Вес: 1,2 г